淺析壓力變送器在汽車自動(dòng)化駕駛中的運(yùn)用
產(chǎn)品說明:這些是安裝在汽車頂部的光探測(cè)和測(cè)距(LiDAR)壓力變送器,它們往往會(huì)增加風(fēng)阻,這是電動(dòng)汽車的主要缺點(diǎn)。這些壓力變送器可以增加約10,000美元的汽車費(fèi)用。然而,盡管存在缺點(diǎn)
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產(chǎn)品說明
這些是安裝在汽車頂部的光探測(cè)和測(cè)距(LiDAR)壓力變送器,它們往往會(huì)增加風(fēng)阻,這是電動(dòng)汽車的主要缺點(diǎn)。這些壓力變送器可以增加約10,000美元的汽車費(fèi)用。然而,盡管存在缺點(diǎn),但大多數(shù)專家認(rèn)為,LiDAR壓力變送器為自動(dòng)駕駛汽車提供了唯一合理的手段,可以安全地感知道路上的各種危險(xiǎn),包括汽車和行人。
現(xiàn)在,康奈爾大學(xué)的一個(gè)研究小組發(fā)現(xiàn),一種更簡(jiǎn)單的技術(shù),利用位于擋風(fēng)玻璃兩側(cè)的一對(duì)低成本攝像機(jī),可以識(shí)別與LiDAR壓力變送器具有幾乎相同精度的物體,但只有一小部分成本。
科學(xué)家指出,當(dāng)從鳥瞰圖而不是更常見的正面視圖研究捕獲的圖像時(shí),它們的精度增加了三倍以上,從而使立體相機(jī)成為LiDAR壓力變送器的可行且成本有效的選擇。
自動(dòng)駕駛汽車的一個(gè)基本問題是識(shí)別汽車周圍的物體 - 顯然這對(duì)于汽車導(dǎo)航環(huán)境至關(guān)重要。視覺深度估計(jì)中的偽LiDAR:彌合自主駕駛中三維物體檢測(cè)的差距。
“ 人們普遍認(rèn)為,如果沒有激光雷達(dá),就無法制造自動(dòng)駕駛汽車,”溫伯格說。“ 至少在原則上,我們已經(jīng)表明它是可能的。”
Yan Wang是該論文的第一作者,也是計(jì)算機(jī)科學(xué)的博士生。
LiDAR壓力變送器使用激光來產(chǎn)生周圍環(huán)境的3D點(diǎn)圖,通過光速確定物體的距離。立體攝像機(jī)通常依賴于幾個(gè)視角來建立深度,就像人眼一樣,它們看起來很有前途。然而,它們?cè)谖矬w檢測(cè)方面的精確度低得可憐,傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為它們非常不準(zhǔn)確。 隨后,Wang和合作者仔細(xì)檢查了立體攝像機(jī)的數(shù)據(jù),他們意外地發(fā)現(xiàn)他們的數(shù)據(jù)幾乎與LiDAR一樣準(zhǔn)確。他們發(fā)現(xiàn),在檢查立體攝像機(jī)的數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)精度差距。
在大多數(shù)自動(dòng)駕駛汽車的情況下,壓力變送器或攝像機(jī)記錄的數(shù)據(jù)在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的幫助下進(jìn)行檢查 - 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種機(jī)器學(xué)習(xí)形式,能夠通過應(yīng)用識(shí)別與其相關(guān)的模式的濾波器來檢測(cè)圖像。像這樣的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已被證明在檢測(cè)常規(guī)彩色照片中的物體方面非常出色; 但是,如果從前面指定3D數(shù)據(jù),它們往往會(huì)扭曲3D數(shù)據(jù)。因此,當(dāng)王和他的同事將表現(xiàn)從正面視角改為從鳥瞰視角看到的點(diǎn)云時(shí),精度提高了三倍多。
當(dāng)你有攝像機(jī)圖像時(shí),它就是如此,因此,很容易看到正面視圖,因?yàn)檫@是相機(jī)看到的。但也存在這個(gè)問題,因?yàn)槿绻銖那懊婵吹轿矬w,那么它們被處理的方式實(shí)際上會(huì)使它們變形,并且你將物體模糊到背景中并使它們的形狀變形。
最終,立體攝像機(jī)可能被用作檢測(cè)低價(jià)汽車中物體的關(guān)鍵方式,或者作為配備LiDAR的高端汽車的備用方法,Weinberger說。
“ 自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)一直不愿意放棄LiDAR,即使成本很高,因?yàn)槠涑錾睦m(xù)航精度 - 這對(duì)于汽車周圍的安全至關(guān)重要,”。和SC Thomas Sze Sibley機(jī)械和航空航天工程學(xué)院院長和該論文的合著者。“ 范圍檢測(cè)和準(zhǔn)確性的顯著提高,以及相機(jī)數(shù)據(jù)的鳥瞰圖,有可能徹底改變這個(gè)行業(yè)。”
計(jì)算機(jī)科學(xué)的共同作者和助理教授Bharath Hariharan說,這些成果對(duì)自動(dòng)駕駛汽車有影響。
在假設(shè)這些算法總是可以提取相關(guān)信息的假設(shè)下,當(dāng)前實(shí)踐中存在將數(shù)據(jù)原樣饋送到復(fù)雜機(jī)器學(xué)習(xí)算法的趨勢(shì)。我們的結(jié)果表明這不一定是真的,我們應(yīng)該考慮如何表示數(shù)據(jù)。
現(xiàn)在,康奈爾大學(xué)的一個(gè)研究小組發(fā)現(xiàn),一種更簡(jiǎn)單的技術(shù),利用位于擋風(fēng)玻璃兩側(cè)的一對(duì)低成本攝像機(jī),可以識(shí)別與LiDAR壓力變送器具有幾乎相同精度的物體,但只有一小部分成本。
科學(xué)家指出,當(dāng)從鳥瞰圖而不是更常見的正面視圖研究捕獲的圖像時(shí),它們的精度增加了三倍以上,從而使立體相機(jī)成為LiDAR壓力變送器的可行且成本有效的選擇。
自動(dòng)駕駛汽車的一個(gè)基本問題是識(shí)別汽車周圍的物體 - 顯然這對(duì)于汽車導(dǎo)航環(huán)境至關(guān)重要。視覺深度估計(jì)中的偽LiDAR:彌合自主駕駛中三維物體檢測(cè)的差距。
“ 人們普遍認(rèn)為,如果沒有激光雷達(dá),就無法制造自動(dòng)駕駛汽車,”溫伯格說。“ 至少在原則上,我們已經(jīng)表明它是可能的。”
Yan Wang是該論文的第一作者,也是計(jì)算機(jī)科學(xué)的博士生。
LiDAR壓力變送器使用激光來產(chǎn)生周圍環(huán)境的3D點(diǎn)圖,通過光速確定物體的距離。立體攝像機(jī)通常依賴于幾個(gè)視角來建立深度,就像人眼一樣,它們看起來很有前途。然而,它們?cè)谖矬w檢測(cè)方面的精確度低得可憐,傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為它們非常不準(zhǔn)確。 隨后,Wang和合作者仔細(xì)檢查了立體攝像機(jī)的數(shù)據(jù),他們意外地發(fā)現(xiàn)他們的數(shù)據(jù)幾乎與LiDAR一樣準(zhǔn)確。他們發(fā)現(xiàn),在檢查立體攝像機(jī)的數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)精度差距。
在大多數(shù)自動(dòng)駕駛汽車的情況下,壓力變送器或攝像機(jī)記錄的數(shù)據(jù)在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的幫助下進(jìn)行檢查 - 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種機(jī)器學(xué)習(xí)形式,能夠通過應(yīng)用識(shí)別與其相關(guān)的模式的濾波器來檢測(cè)圖像。像這樣的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已被證明在檢測(cè)常規(guī)彩色照片中的物體方面非常出色; 但是,如果從前面指定3D數(shù)據(jù),它們往往會(huì)扭曲3D數(shù)據(jù)。因此,當(dāng)王和他的同事將表現(xiàn)從正面視角改為從鳥瞰視角看到的點(diǎn)云時(shí),精度提高了三倍多。
當(dāng)你有攝像機(jī)圖像時(shí),它就是如此,因此,很容易看到正面視圖,因?yàn)檫@是相機(jī)看到的。但也存在這個(gè)問題,因?yàn)槿绻銖那懊婵吹轿矬w,那么它們被處理的方式實(shí)際上會(huì)使它們變形,并且你將物體模糊到背景中并使它們的形狀變形。
最終,立體攝像機(jī)可能被用作檢測(cè)低價(jià)汽車中物體的關(guān)鍵方式,或者作為配備LiDAR的高端汽車的備用方法,Weinberger說。
“ 自動(dòng)駕駛汽車行業(yè)一直不愿意放棄LiDAR,即使成本很高,因?yàn)槠涑錾睦m(xù)航精度 - 這對(duì)于汽車周圍的安全至關(guān)重要,”。和SC Thomas Sze Sibley機(jī)械和航空航天工程學(xué)院院長和該論文的合著者。“ 范圍檢測(cè)和準(zhǔn)確性的顯著提高,以及相機(jī)數(shù)據(jù)的鳥瞰圖,有可能徹底改變這個(gè)行業(yè)。”
計(jì)算機(jī)科學(xué)的共同作者和助理教授Bharath Hariharan說,這些成果對(duì)自動(dòng)駕駛汽車有影響。
在假設(shè)這些算法總是可以提取相關(guān)信息的假設(shè)下,當(dāng)前實(shí)踐中存在將數(shù)據(jù)原樣饋送到復(fù)雜機(jī)器學(xué)習(xí)算法的趨勢(shì)。我們的結(jié)果表明這不一定是真的,我們應(yīng)該考慮如何表示數(shù)據(jù)。
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